La actual Calzada Fray Antonio de San Miguel se encuentra en un espacio que antiguamente marcaba el límite del antiguo pueblo de San Pedro Apóstol, formando parte importante del desarrollo histórico de Morelia.
Su construcción comenzó en 1732 por instrucción de Juan José de Escalona y Calatayud, quien impulsó la creación de un camino digno que condujera hacia el Santuario de Guadalupe, entonces perteneciente a la orden de San Diego.
Pocos saben que frente al Santuario de Guadalupe existió un cementerio, espacio que con el paso de los años desapareció para dar lugar a la plazoleta que actualmente se ubica al final de la calzada.
Originalmente el camino era un sencillo empedrado, pero a finales del siglo XVIII recibió importantes mejoras con la colocación de baldosas de cantera. Posteriormente, entre 1868 y 1870, adquirió gran parte de su imagen actual con la construcción de las tradicionales bancas que aún permanecen en el lugar.
Hoy, la Calzada Fray Antonio de San Miguel continúa siendo uno de los espacios más representativos de Morelia, visitada diariamente por estudiantes, familias, adultos mayores, parejas y personas que la recorren para disfrutar de uno de los paseos más emblemáticos y bellos de la capital michoacana.